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VRAC |
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Recogida
piezas a granel.
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El VRAC es una aplicación Standard, para la recogida de
piezas, por parte de un robot, a granel dentro de un
contenedor. Partiendo de un montón de piezas del mismo
modelo, en cualquier posición en el espacio,
desordenadas dentro de una caja o contenedor, el sistema
efectúa un escaneado de la caja, recogiendo una nube de
puntos en 3D. Introduciendo en el sistema VRAC, un
archivo CAD 3D de la pieza, el sistema es capaz de
solucionar la concordancia y determinar la posición de
cada una de las piezas dentro del contenedor, de forma
que dicha posición X,Y,Z, Rx, Ry, Rz se envía al robot
para que este pueda recogerla.
Metodología:
- Escaneado de la escena de trabajo, obteniendo
una nube de miles de puntos en 3D, sobre el volumen
de las piezas. El sistema es inmune a las
variaciones de color de la pieza, brillos cambios de
luz, etc..
- Comparación del fichero CAD 3D de la pieza, con
la nube de puntos encontrada. Localización de
multitud de piezas en distintas posiciones.
- El sistema determina cual es la mejor pieza para
la cogida. Se tiene en cuenta la forma de la pinza y
la ubicación.
- Transmisión de las coordenadas z, y, z, Rx, Ry,
Rz de la pieza seleccionada al Robot.
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Método de cabezal embarcado en Robot:
- En este método, el robot es el
encargado de efectuar el barrido del cabezal sobre
la zona de trabajo, y seguidamente toma la pieza.
- Con este sistema se obtiene la
máxima flexibilidad, puesto que podemos trabajar
sobre distintas zonas de trabajo, separadas entre
ellas.
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Método de cabezal fijo sobre eje lineal:
- En este método, el cabezal esta
embarcado en una unidad lineal, sobre la zona de
trabajo, de forma que efectúa el barrido
independientemente del robot. Lo que permite
determinar la posición de la siguiente pieza,
mientras el robot posiciona la pieza anterior.
- Con este sistema se obtiene la
máxima velocidad, ya que no afecta al tiempo de
ciclo. Por contra la zona de trabajo queda fijada.
En caso de disponer de distintas zonas de trabajo,
se precisa un cabezal por zona.
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Método de cabezal fijo y contenedor
moviéndose sobre una cinta de transporte:
- En este método, el cabezal esta
fijo en un punto, sobre una cinta de transporte. Al
pasar la caja con las piezas por debajo, el sistema
efectúa el escaneado aprovechando el movimiento
longitudinal de la caja.
- Este sistema se utiliza para
contenedores que llegan por una cinta de transporte,
al pararse la caja, el robot ya tiene la posición de
la pieza a coger. Hay que tener en cuenta que al
efectuar solamente un barrido, se obtiene la
posición de las piezas enteras efectuadas en el
primer escaneo.
- En caso de tener piezas en
varias capas, en este caso, se precisaría que el
cabezal este montado sobre un eje lineal, para poder
efectuar sucesivos escaneos, a medida que el robot
vacía la caja, (método anterior).
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| Ver características
del equipo de visión. |
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Catálogo sistema |
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Visio Nerf Espanya 
